怎么可能天生不合 第63节(3/3)

埋在算法世界里，与夏篱的邮件往来频繁到几乎要烧起来，两个同样聪明且专注的女生，在技术碰撞中竟生几分知己之。王海对着那台老旧的3d打印机，反复调整参数，试图用最普通的pla材料打印能满足基本轻度要求的矢量结构件。张铭轩则在捣鼓一块二手淘来的开发板，试图让它能同时兼容新旧的通信协议。

唐简几乎是全能型选手，从件改装件调试，从动力计算到结构加固，哪里需要他就现在哪里。而让夏篱不得不惊奇的是，他总能准地察觉到她的压力节，在她因为某个技术难卡壳而略显焦躁时，或是用最简洁的语言提一两个关键问题，或是分享一个看似不相却总能带来启发的思路。

而孙翡则步神速。

在淌的帮助，她很快熟悉了飞行模拟的作，那双在金工课上就展现惊人天赋的手，对飞控参数调整有着野兽般的直觉。常常夏篱和何晓雯在算法层面优化后的参数，经她微调后，在模拟上表现来的能还能再提升一节。

期间，关于陆航那边资源充裕展顺利的消息不时传来，而唯一能让他们憋足一气不不顾一脑门直冲向前的，就是学校那边同样没有直白“支持”他们的正式公告来。

但夏篱他们整个过程也并非一帆风顺。

材料打印时现翘边变形，重新调整参数；电路板焊接有虚焊，排查重来；飞控算法在实测试中现未曾预料的震……等等问题不断现。

这天晚上，测试又遇到瓶颈。

简化版的飞控算法在仿真里运行良好，但一到实上，就因为传噪声和执行延迟导致机剧烈震，本无法稳定。

何晓雯眉锁，一遍遍调整参数，效果甚微。

“噪声太大，算法鲁不够。”她有些沮丧。

张铭轩也忍不住叹了气，“传本度有限，件限制在这里。”

实验室里气氛有些沉闷，连续的度工作和前的难题让大家都有些疲乏。

夏篱眉也皱着，盯着震的数据曲线，“能不能从算法层面滤波或者预估补偿？”

一旁一直沉默地看着那台不断抖动的简陋样机的唐简，忽然开：“试试改一控制频率。”

所有人都看向他。

“降低主控循环频率，”唐简解释，“牺牲一分响应速度，换取稳定。噪声和延迟在更频率会被放大，但如果我们接受一个稍慢的系统，也许就能把它压制在可控范围。就像开车，路太颠簸，开慢反而更稳。”

何晓雯睛一亮：“有理！降低频率，相当于给了系统更多的‘消化’时间！我可以重新调整一滤波和控制的参数匹新的频率！”

她立刻坐重新修改算法。

张铭轩也反应过来，去调整主控板的时钟设置。

修改、编译、载、测试……这一次，当电机再次启动时，虽然反应变得略慢了些，但那剧烈的震果然消失了！机虽然还想有些晃动，但已经能够大致维持在一定的姿态范围。

……

周六一早，一个看起来有些简陋甚至稽的飞行静止在实验室试飞台上。

它由一个十字形的pla框架构成，四个臂的末端装着打印的电机座和廉价的螺旋桨，飞控板和传用扎带固定在中，线路略显凌，但关键位都了加固。

这就是他们历经一周度工作试验来的心血结晶——第一代低成本矢量验证机“探索者1号”。